《表2 三种算法的姿态角偏差统计表》

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《基于PID自适应卡尔曼的惯导姿态算法》

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由图7和表2可知，采用PID自适应卡尔曼算法的姿态角与真实值的偏差要小于卡尔曼算法和融合滤波，在惯导姿态准确度和精度方面有优势，更接近静止状态的零姿态值。对比卡尔曼算法和融合滤波，PID自适应卡尔曼算法在航向角精度分别提高了62%，31%；俯仰角分别提高了78%，38%；横滚角分别提高了70%，56%。