《表1 航向角误差均值标准差比较》

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《高精度GNSS辅助下MEMS惯导的初始对准方法》

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如图3启动阶段航向角比较，可明显看出利用速度求取航向角曲线更为平滑，与参考值也更为接近，误差范围可维持在1.5°左右，加速度计算的航向角结果在取均值平滑处理后误差有一定幅度的减小。航向角误差均值标准差比较如表1所示，其中|ψref-ψa|表示利用加速度进行航向角求取的误差量，|ψref-ψam|表示利用加速度求取航向角平滑处理后的误差量，|ψref-ψv|表示利用速度计算航向角的误差量，经计算|ψref-ψv|的均方差为0.37°（1σ），可明显看出利用速度求取航向角误差量小且波动小，误差精度能够较稳定的跟踪参考值曲线。由此可见，利用速度求取航向角的方法更优。