《表1 离线试验误差表格：基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计》

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《基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计》

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总体上，由图7与图8以及表1和表2可以看出，航向角平均误差小于0.2°，航向角误差均方差小于0.6°，最大误差小于3°。误差较大的点出现在GNSS信号异常区域，由于华测P2中所使用的GNSS接收机为Novatel 718D板卡，而本研究中所使用的是BD982，二者差异可能也会导致两者航向产生误差，笔者团队后面将更换GNSS接收机对本文航向算法进一步验证。