《表1 不同角速率圆锥运动下两种角增量圆锥算法的仿真误差》

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《捷联惯导算法四子样圆锥截断误差与补偿技术》

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取圆锥运动的锥半角α=2°，姿态更新周期h=0.02 s，仿真比较传统四子样圆锥算法和本文高阶补偿算法在x轴上的误差与圆锥运动角频率的关系。表1列出两种圆锥算法在不同角频率下单位时间内的误差以及未补偿的圆锥误差。由表1可知，四子样圆锥算法能有效补偿圆锥误差，高阶补偿算法能进一步补偿圆锥误差中的截断误差，其算法精度优于传统四子样算法。为了进一步证明本文提出的二阶角增量圆锥算法的优越性，图2（a）为对经典圆锥运动环境下两种圆锥算法在不同圆锥运动角速率下的单位时间误差进行对比。