《表3 4种方案解算的姿态角误差Tab.3 Attitude errors of four schemes (°)》

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《惯性导航EEMD区间阈值降噪方法》

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经EMD和EEMD分解后，陀螺X轴、Y轴和Z轴的数据均分解为15个IMF分量和1个残余分量，利用式（7）计算纯噪声IMF分量个数，其中Y轴和Z轴的前3个IMF分量均为纯噪声分量，X轴的前2个IMF分量为纯噪声分量。图11—图13分别为4种方案解算的横滚角误差、俯仰角误差和航向角误差，表3为4种方案姿态解算的误差统计。