《表1 不同泰勒近似时姿态欧拉角误差Tab.1 Attitude Euler angles error in different Taylor's approximation》

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《利用实际飞行数据插值的INS/GNSS组合导航仿真轨迹发生器》

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此外，从姿态误差随时间变化曲线可以看出，姿态误差的变化呈现不规则波动，这是由于在进行姿态插值计算理想陀螺角增量时，四元数约束插值中，四元数范数平方倒数的泰勒级数展开得到的样条多项式并不能完全逼近真值，另外，计算机计算过程中的截断误差对精度也有一定的影响。但相应的姿态误差已经足够小，对INS/GNSS组合导航动态仿真没有影响。