《表3 α权重损失函数与σ权重损失函数的网络精度对比》

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《基于编解码双路卷积神经网络的视觉自定位方法》

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本文引入了可训练的权重（σ权重）以自动地学习不同任务间的平衡（式(7）)，效果优于α权重损失函数，在无MSR的BiLocNet上位置精度提升了10.5%，姿态精度提升了13.9%。数据见表3，同样使用Chess子数据集作为说明。