《表2 两种算法在不同位置的输出幅值与相对误差》

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《考虑进给系统时变的铣削力间接测量法研究》

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使用频率80 Hz、幅值500 N的正弦力模拟切削力对算法进行仿真验证。图6显示了改进前和改进后的卡尔曼滤波算法在工作台运动过程中（0 m至2 m位置）的输出信号幅值的变化。通过对两种算法估算的切削力幅值的相对误差进行计算（见表2），可以看出，改进后的卡尔曼滤波算法能够有效消除原有算法因为工作台运动造成的输出结果不稳定的问题。由于运动起步时电机电流波动较大，两种算法在工作台位置位于0 m附近时都出现了较大的误差。除了该位置，改进后的算法输出幅值的相对误差都稳定在10%以内，相比于原有的算法有了显著的提升。