《表1 无人机四电机转速与相应运动形式关系表》

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《四旋翼无人机陀螺阵列数据融合算法》

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注:“+”表示旋转翼转速增加，“-”表示旋转翼转速减小，“=”表示旋转翼的转速与电机相对应。

四旋翼飞机飞行时，相邻两个螺旋桨的旋转方向相反。如图1所示，4个螺旋桨按逆时针方向分别编号为1、2、3和4。第一和第三转子产生与第三和第四转子相反的扭矩，为了保证飞行的稳定，扭矩值必须相等，四旋翼飞机的姿态控制包括垂直（vertical）控制、俯仰（pitch）控制、翻滚（roll）控制和横摆（yaw）控制[11]，表1所示为四转子无人机相应转速与相应运动形式之间的关系。