《表2 传感器x轴加速度输出值》

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《四旋翼无人机陀螺阵列数据融合算法》

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通过领域搜索方法，通过误差寻找相邻三时刻数据的最优期望值并对BP网络进行训练，将训练好的网络模型用于所搭建的数据采集平台，将4个陀螺传感器采集到的6路无人机姿态数据进行算法融合，数据部分采集到的部分真实实验数据和算法融合后的数据如表2所示，无人机陀螺阵列系统及其融合算法处理后的结果如图7和8所示。