《表4 相位平滑前后紧组合导航定位RMS值Tab.4 The RMS value of positioning errors of tightly integrated navigation befo

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《载波相位平滑伪距在GPS/SINS紧组合导航系统中的应用》

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均方根值（Root Mean Square，RMS）是一组统计数据的平方和的平均值的平方根，能够形象地表征数据精度变化。图12所示为第一组实验数据的X轴向位置误差的RMS随时间变化曲线，表4所示为有无载波相位平滑前后3个方向紧组合导航定位误差的RMS值对比，由图12和表4可以看出，经过载波相位平滑伪距后，定位精度可以提高40%以上。