《表1 2017年第225~255天流动站的GPS/GLONASS/BeiDou/Galileo PPP小时解定位误差RMS/cm Tab.1 RMS of PPP Errors for Rover

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《GPS/GLONASS/BeiDou/Galileo PPP快速模糊度固定》

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图4是2017年第225天测站COOL的GPS/GLONASS/BeiDou/Galileo动态滤波PPP小时解定位误差时序图，其中红色是GPS/GLONASS/BeiDou/Galileo固定的固定解，绿色是浮点解。第1个小时用于卫星钟差和FCBs估计的收敛阶段，不参与PPP-AR，之后的每个小时重新初始化。该站在2017年第225天的平均首次模糊度固定时间为100s，而如果仅固定GPS卫星的模糊度，则平均首次模糊度固定时间为330s，多系统PPP-AR显著缩短了首次模糊度固定时间，对于第225天的COOL站，其收敛时间缩短了近70%。关于定位精度，COOL的固定解相比浮点解改善明显，浮点解在东、北及高程3个方向的定位误差RMS分别为6.4cm、2.7cm及6.5cm，东方向误差为北方向的两倍多，基本同高程方向一致；而经模糊度固定后，东、北及高程3个方向的定位误差RMS分别减小为0.9cm、0.6cm及2.0cm，东方向的定位误差RMS同北方向基本一致，并且仅为高程方向的1/2。表1进一步统计了2017年第225~255天连续31天流动站动态滤波PPP的小时解定位误差RMS。7种固定模式的平面误差RMS均优于2cm，高程方向均优于3cm。对于浮点解，东方向的定位误差RMS明显大于北方向，但模糊度固定后，东方向和北方向的大小接近。GPS固定模式的浮点解定位误差RMS优于其他固定模式，这是因为多系统模糊度固定模式的首次模糊度固定时间更短，因此，其参与定位误差RMS统计的时段包含了更多初始化阶段，从而导致浮点解的统计结果更差。