《表1 不同系统RTK定位残差的RMS统计Tab.1 The RMS of Different System RTK Positioning Residuals》

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《GPS/GLONASS/BDS组合的RTK模型与精度分析》

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图3和图4分别为各单系统RTK定位残差，以及组合RTK中观测值组合模型以及法方程组合模型的定位残差。从中可以看出，在可视卫星数充足的情况下，3个单系统都可以较好地定位，其组合系统定位精度更加稳定，尤其是在高程方向上。其中，表1给出了其定位残差的RMS统计值，可以得出GPS精度最优，平面精度优于2mm，高程优于16mm；BDS次之，平面优于3mm，高程优于19mm；GLONASS最差，平面在3mm，高程在33mm。同时，对于多系统组合RTK，其观测值组合精度与法方程组合的精度相当，但在高程方向上其精度略低于GPS的精度。其原因是GLONASS和BDS精度低于GPS精度，本文中采用等权处理所致。同时，图3和图4中所有定位结果在高程方向均存在一些系统误差，这可能是参考坐标与RTK结果在坐标系转化中的系统误差所致。