《表2 小波降噪与常规GPS/INS紧组合的分段误差统计Tab.2 Precewise Errors of GPS/INS Tightly Coupled from Wavelet De-noised

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

m

图6给出了常规GPS/INS紧组合（直接采用IMU原始输出数据）、小波降噪后的GPS/INS紧组合及参考真值的平面轨迹图，图7给出了常规和小波降噪后的GPS/INS紧组合及参考真值的高程，表2给出了小波降噪和常规GPS/INS紧组合的分段误差，表3给出了小波降噪和常规GPS/INS紧组合的整体误差。通过图6和图7可以看出，在阶段2期间，由于GPS观测环境较差以及IMU数据中存在大量噪声，常规GPS/INS解算平面和高程结果存在较大漂移，无法正常导航定位，而小波降噪的GPS/INS紧组合中大幅降低了IMU中噪声对导航结果的影响，使导航定位结果更为精确。