《表3 小波降噪与常规GPS/INS紧组合的整体误差统计Tab.3 Whole Errors of GPS/INS Tightly Coupled from Wavelet De-noised》
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《一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法》
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图6给出了常规GPS/INS紧组合(直接采用IMU原始输出数据)、小波降噪后的GPS/INS紧组合及参考真值的平面轨迹图,图7给出了常规和小波降噪后的GPS/INS紧组合及参考真值的高程,表2给出了小波降噪和常规GPS/INS紧组合的分段误差,表3给出了小波降噪和常规GPS/INS紧组合的整体误差。通过图6和图7可以看出,在阶段2期间,由于GPS观测环境较差以及IMU数据中存在大量噪声,常规GPS/INS解算平面和高程结果存在较大漂移,无法正常导航定位,而小波降噪的GPS/INS紧组合中大幅降低了IMU中噪声对导航结果的影响,使导航定位结果更为精确。
图表编号 | XD007869400 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2018.02.20 |
作者 | 徐爱功、刘韬、隋心、郝雨时、杨东辉、郭哲、王长强 |
绘制单位 | 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院、辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院、辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院、武汉大学卫星导航定位技术研究中心、辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院、辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院、辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院、辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |
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