《表2 诱捕结果统计：配备GPS/INS组合导航系统的无人机诱捕方法》

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《配备GPS/INS组合导航系统的无人机诱捕方法》

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假设无人机从当前位置（N32°，E118°）沿直线飞回返航点（N31.9567°，E117.9171°），东、北方向速度分别为100 m/s、60m/s，预期诱捕位置为（N31.9°，E117.9°）。无人机的复合导航方式是松耦合，GPS观测误差标准差为100 m，陀螺仪漂移误差为0.09 （°）/h，加速度计零偏为10 mg，雷达的探测周期是1 s，仿真过程持续80 s。前20 s，利用雷达跟踪并记录无人机的飞行轨迹，第20 s发送压制式GPS信号使得无人机GPS接收机失锁，再调整各支路卫星信号时延，发送欺骗式GPS干扰信号捕获无人机GPS接收机的跟踪环路，将无人机定位结果偏移到（N31.99°，E117.9907°），此时无人机的飞行轨迹会发生改变，利用雷达记录改变后的飞行轨迹，根据无人机在第20 s到第25 s的飞行轨迹和前20 s的飞行轨迹，计算得到无人机返航点的位置信息。第26秒，根据预期诱捕位置和返航点位置，发送欺骗式GPS干扰信号使无人机的定位结果偏移到（N31.9629825°，E117.9787369°），无人机的飞行方向再次发生改变，朝向诱捕位置飞去，第80 s无人机飞至诱捕位置。无人机飞行轨迹图如图7。诱捕结果统计如表2所示。