《表1 LiDAR集成误差检校结果Tab.1 The Integrated Error Calibration Results of LiDAR》

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《无人机载主被动航摄系统集成检校及飞行试验》

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2) 激光雷达集成误差的检校。LiDAR的量测误差由硬件厂商校正，检校消除安置误差。检校场内需包含长直公路、平地、尖顶建筑物等地类。在不同航高、不同飞行方向在检校场采集数据。检校的顺序为横滚角（Roll）、航向角（Heading）、俯仰角（Pitch）。横滚角选择垂直于航向的平直公路，沿公路方向作剖面，计算公式ΔR=arctan d（/2D）。其中d为往返航带的相对距离，D为往返航带剖面交点到d位置的长度；航向角选择垂直航向尖顶房，同向航带作剖面，计算公式ΔP=arctan（W/2h）。其中W为尖顶偏移值，h为相对航高；俯仰角选择垂直航向的尖顶房，反向航带作剖面，计算公式ΔH=arcsin S/（L）。其中S为尖顶偏移值，L为航线间距（检校结果见表1）。