《表4 传统算法与本文算法在点云恢复阶段的耗时及精度比较结果》

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《三维重建系统下的特征点处理与位姿恢复优化算法》

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根据未经优化的相机位姿所恢复的空间点云如图11（a）所示，经本文算法优化后，其结果如图11（b）所示，可以看出点云分布更加精确，主目标的细节轮廓更加明显。为定量分析其精度，本文使用重投影误差的方法进行计算，即在现有的相机位姿视角下，观测空间点云，计算其投影到像素坐标系下的位置，再将此位置与实际对应的特征点像素坐标进行比较，分别统计其在x轴、y轴的误差（以像素位单位计算），最终结果如表4所示。