《表3 KNN与本文算法在特征点匹配阶段的耗时比较结果》

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《三维重建系统下的特征点处理与位姿恢复优化算法》

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根据3.3节中的分析，实验结果如图10所示。其中，（a）为未经任何优化的特征点匹配结果，图中存在大量的误匹配；（b）为经过传统的KNN算法优化的结果，匹配得到了一定的优化，但由于存在相似的像素块，导致仍存在明显的误匹配；（c）为经过基于位姿偏移稳定性的优化算法处理后得到的结果；（d）为再结合特征点检测范围的限制，得到的结果。所有匹配均为精确匹配，类似的处理过程如图10（e）（f）所示。相较于传统的基于KNN算法的匹配优化方式，其耗时比较如表3所示。