《表1 BP神经网络训练集构造》

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《三维重建系统下的特征点处理与位姿恢复优化算法》

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本文采用BP神经网络来拟合式（3）的非线性数学关系，从德国慕尼黑工业大学（Technische Universitt München）数据集中共选取了3 000张图像。对于每一张图像，构造了如表1所示的三组数据，由此共形成了包含9 000组数据的训练集，其中对比度阈值均通过反复的线性迭代来获得。