《表1 训练后的BP神经网络参数》

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《一种自主巡逻智能预警的机器人系统设计》

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本文设计的神经网络模型中包括1个输入层、1个隐层和1个输出层。为便于研究，本文选取了三个典型环境变量（包括空气温度x1、空气相对湿度x2、各种有毒或可燃性危化品浓度综合值x3）作为网络输入，选用预警变量y（0≤y≤1）作为网络输出层结点的输出。经过训练后的神经网络模型相关参数如表1所列。具体神经网络模型的设计和训练过程详见本项目已另著论文（参考文献[8]）。