《表2 摄像机的外参数表Tab.2 Calibration results of extrinsic parameters》

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《巡线机器人视觉导航中的摄像机现场标定》

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标定像素误差为err=[0.309 7，0.581 5]。由标定结果可见，通过本算法求出的摄像机内参和张氏标定法有一定差别，其中摄像机横向和纵向焦距的误差率分别为-3.0%和11.68%。造成误差较大的原因主要有几点:（1）机器人的晃动，造成图像中检测的角点存在偏差（2）算法中存在着简化处理（3）由地线边缘线构成的棋盘格尺寸偏小，且拍摄距离偏远（4）标定中采用的图像只有3幅，数目偏少。若对结果取均值，即fx=fy=（fc1+fc2）/2=1 482.46，则最终结果和张氏标定法均值较接近，误差为4.41%。完成标定工作后，可对标定参照物进行反投影，显示各个视角在空间的位置，如图9所示。另外，当图像的数目n不同时，结果误差有较大的变化，图10为n从4到9时测取的内参fc1和fc2及平均误差的变化规律，其中左图水平细实线为张氏标定结果均值，由图可见，随着图像数目的增加，误差变小，且fc1和fc2趋于彼此。图11为重投影误差图。