《表2 摄像机标定结果：基于角点灰度分布特征的棋盘格角点检测》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于角点灰度分布特征的棋盘格角点检测》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

文献[7]指出棋盘格角点的提取精度直接影响摄像机标定的精度。因此，为了检验本文角点检测的精度，分别采用Matlab Toolbox[15]、文献[11]算法和本文算法对拍摄的10幅棋盘格图像（如图8所示）进行角点提取。将提取的角点使用文献[6]的摄像机标定方法进行摄像机标定。3种角点检测的方法得到的相机内外参数如表2所示，其中x、y分别为图像的列方向和行方向，fx、fy为x、y方向的等效焦距，u0、v0为图像中心，k1、k2为径向畸变系数，s为skew系数，σ为重投影误差的均方差。10幅图像的重投影误差如图9所示，σx，σy分别为x和y方向的重投影误差。