《表1 不同方法检测的角点个数》

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《基于角点灰度分布特征的棋盘格角点检测》

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采用上述3种角点检测算法对3幅不同光照条件下拍摄的图像进行检测，得到的每幅图像的角点数如表1所示。从图6和表1看出，在使用Matlab Toolbox[15]对棋盘格进行角点检测时，通过调节角度指标minCornerMetric参数的阈值可使算法在较差光照下也能很好地检测出角点。文献[11]的方法在弱光照条件下检测角点时，由于噪声和阴影的影响漏检了2个角点；在强光条件下由于角点分离，算法漏检了1个角点；在正常光照条件下，算法能很好地检测出角点，满足相机标定的需求。相比之下，本文方法也能很好地检测出所需的棋盘格角点，能克服光照条件变化的影响，具有很好的稳健性。