《表2 Eye-to-Hand手眼标定误差》

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《人机协作视觉手部保护系统设计》

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将手眼标定样本导入MAT-LAB Camera Calibrator APP中计算外参，最终将外参矩阵和对应的TCP坐标转换成{Ai，Bi|i=0，1，2，3，4}的形式，以‖（AiX)-1（XBi）-I‖2作为手眼标定误差，误差分析如表2所示。