《表1 重复度测试数据：一种基于线扫描相机的手眼标定技术》

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《一种基于线扫描相机的手眼标定技术》

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每次扫描测量后，从机器人示教器上读取并记录工具坐标系在基坐标系下的当前位姿；然后用线激光扫描相机获取的标定球圆弧点云，求取出标定球球心的空间坐标；最后根据本文介绍的方法求取出手眼关系Xs，为了验证结果的精确度，多次对空间中同一点进行测量，然后将固定点的空间坐标根据式（1）转换到机器人基坐标下，同一点的重复性如表1所示。