《表1 实验数据集描述：结合精度补偿的机器人优化手眼标定方法》

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《结合精度补偿的机器人优化手眼标定方法》

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首先进行实验数据集描述，如表1所示，均为不同像素密度、不同焦距、不同机器人型号情况下的实验数据。前3个数据集来自于文献[17]，第4、5个数据集来自于实际工厂试验中。在采集D4数据实验前，出现了迭代不收敛的情况，修改机器人模型基本参数后采集了D4数据，N为采集图像个数，rms为相机标定精度，单位为像素。