《表1 车辆模型部分参数：四轮独立驱动电动汽车直驶稳定性协调控制研究》

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《四轮独立驱动电动汽车直驶稳定性协调控制研究》

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在Carsim软件中选择C级车，保留车辆默认的转向系统、悬架系统，将其动力传动方式改为四轮驱动，其动力装置为四个轮毂电机，同时将四轮驱动转矩设置为车辆模型的输入量，另外将车辆车速、轮速、横摆角速度、车轮垂向载荷、侧向力设置为车辆模型输出量。车辆模型参数，如表1所示。