《表1 IRB120运动范围参数》

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《工业机器人应用技术在机械设计制造及其自动化专业教学中应用》

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本文采用ABB Robotics最新一代六轴工业机器人，六轴标定如图1所示，运动范围如表1所示，也是ABB推出一款迄今最小的多用途工业机器人-紧凑、敏捷、轻量，仅重25kg，荷重3kg，最大工作行程为580mm，底座下方拾取距离112mm，专为使用基于机器人的柔性自动化的3C行业而设计[3-5]。