《表1 控制信号逻辑：智能机器人避障功能的研究与设计》

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《智能机器人避障功能的研究与设计》

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(1）设计中两个前轮为主轮有一个驱动单元控制，IN1、IN2为1号电机控制信号，IN3、IN4为2号电机控制信号，IN1～IN4分别连接单片机引脚P10～P13；两个后轮为辅助轮跟随前轮运动，控制信号逻辑如表1所示。