《表1 六足底座舵机参数》

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《六足仿生机器人的设计与实现》

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机器人单足尺寸为:宽5.5cm；伸直状态下，足长:23cm。且第一关节长:14cm；第二关节长:9cm；第三关节长:5cm。每只脚均装配有三个舵机，如图4所示，实现了三个自由度运动的控制。1号舵机控制“足”在XY平面的旋转；2、3号舵机控制“足”的两个不同关节在垂直于XY平面方向的伸缩。舵机主要参数如表1所示。