《表1 电机与舵机测试参数》

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《智能车循迹规划研究》

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电机与舵机测试参数如表1所示。在实际测试中，道路的复杂变化会使小车出现冲出跑道的情况，所以需要降低小车车速，由于输出控制滞后的影响，会造成系统的振荡，甚至造成系统的不稳定。查阅大量资料后，在常规PID控制中引入不完全微分可以很好地解决这一问题，实验仿真结果如图3和图4所示。对比图3和图4发现，不完全微分控制系统在调节时间、超调量等方面比常规控制低，因此采用不完全微分PID控制能降低误差，可以很好地消除偏差，加快系统响应，达到更好的控制效果。