《表2 舵机控制方式与参数》

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《电磁循迹越野车的设计与制作》

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舵机采用PD闭环控制能使车转弯准确，响应快。PID控制器能根据期望值与系统实际输出值的偏差构成反馈控制系统（杨明，基于麦克斯韦电磁场理论的智能车精确控制设计[J].科技视界，2019（04）:121-122），最终达到期望值与实际值的偏差最小控制效果。该系统的调节方式是先调比例P，再调微分D。实际上，为了使车转弯时响应能更快，舵机的控制是由PD闭环控制和小偏差和极大偏差的开环控制共同组成（黄刚，翟丽红，智能车弯道行进算法的研究与实现[J].仪器仪表学报，2019，40（02）:122-131）。经实验得出控制策略和参数如表2所示。