《表2 舵机控制数据协议表》

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《基于arduino的快递分拣机器人的设计与实现》

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用于控制机器人机械臂的舵机共有7个。为了使机器人能简单方便地控制各舵机，系统设计了一套基于控制器2内的4位字符舵机简单控制协议，具体数据内容如表2所示。例如想要控制第4号舵机达到120°只需要向控制器2发送“4120”内容指令，控制器2即会调用对4号舵机控制并输出对应PWM的函数。