《表1 舵机角度：基于图像识别板球控制系统的设计》

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《基于图像识别板球控制系统的设计》

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控制线用于传输角度控制信号。角度是由控制信号脉冲的持续时间决定的，这叫做脉冲编码调制（PCM）。舵机的控制一般需要一个20 ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5～2.5 ms范围，总间隔为2 ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5 ms的脉冲，电机将转向90°的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5 ms，那么电机轴向朝向0°方向。如果脉冲宽度大于1.5 ms，轴向就朝向180°方向。以180°舵机为例，对应的控制关系是这样的，如表1所示。