《表1 串行总线舵机LX15D参数》

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《基于语音控制的四自由度轨迹规划书写机器人系统》

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为实现低成本下毫米级书写精度，驱动舵机选择智能串行总线舵机LX15D。该舵机拥有掉电保存用户设置，支持回读，可反馈温度、电压、位置参数，适用于各类仿生人关节，其主要参数如表1所示。该舵机利用脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation，PWM）调节角度，双轴固定，转角范围0°～240°，转动速度0.15 s/60°，舵机精度0.24°，具有控制精度高、响应速度快、线性度好的优点，为稳定精准书写提供了基础。