《表1 舵机参数Tab.1 The parameters of steering gear》

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《基于STM32的四足仿生机器人设计与实验研究》

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舵机由减速齿轮组、电机、电位器、控制电路和外壳组成，将这些结构封装后，能够实现将输入信号转换为角度信息的电机系统.由于舵机是实现机器人动作的主要执行结构，因此，舵机的性能决定了机器人能否精确完成动作.根据四足机器人的重量，并综合考虑材料散热性、总体质量分布、承载力、扭矩、抖动、控制以及整体协调控制等因素，采用LDX-218型数字舵机，如图7（b）所示，其工作原理是:由输出的PWM信号，控制脉宽信号在0.5～2.5ms范围变化，从而控制舵机在0～180°的转角范围内旋转，输入信号和输出角度基本呈线性关系，具有精度高、扭矩大、反应灵敏，运行平稳、线性度高等特点.因此，实验采用LDX-218型数字舵机来控制机器人动作姿态，可以满足实验的需求.舵机工作电压为7.4V，该电压下产生的扭矩为17kg·cm，每旋转60°需要0.16s，其具体参数如表1所示.