《表2 各类型文本语音书写测试时间》

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《基于语音控制的四自由度轨迹规划书写机器人系统》

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单位：s

为测试该系统的精确性及稳定性，选取了单个音频时长小于60 s的不同类型的测试语料集共五组，每组包含互不重复的20个样本，在一定环境下进行测试（标准普通话，输入音量大于35 dB，环境噪声小于20 dB，带宽10 Mb/s），测试系统硬件实物图及部分书写样例如图10所示，测试相关结果如表2所示。