《表1 底座运动构件位置参数表》

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《基于LabVIEW的液压支架虚拟仿真平台设计》

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由图6可知，G在坐标系{1}下的坐标为（BG，0，0），该点坐标参数左乘变换矩阵T10，即可得到G在全局坐标系{0}下的坐标。D在坐标系{2}下的坐标为（0，BD，0），该点坐标参数左乘变换矩阵T20，即可得到D在全局坐标系{0}下的坐标。依次求解，可知关键点A、B、C、D、E、F和G在全局坐标系下的坐标，如图7和表1所示。