《表4 惯量负载构件摆动位置参数》

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《机器人减速器疲劳寿命测试装置测试时间的影响因素分析与优化》

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在5种方案中，各摆动起始位置如图4所示，除摆动位置不同外其余参数相同，即具有相同的摆动角度范围、匀速区、角加速度和转动惯量，通过计算可以得出，方案c的摆动位置产生的重力矩∑Ti2最大，但在疲劳寿命测试时间计算时，需计算∑（tiniTie）值，∑（tiniTie）值越大，测试时间越短。通过计算可以得出，方案a所需测试时间最短，因此方案a摆动位置最佳，方案b次之。摆动范围为90°、加减速区角度为42.5°、角加速度为2.75 rad·s-2、转动惯量为138 kg·m2时不同摆动位置计算数值见表4。