《表2 改进算法负载惯量计算结果》

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《改进加减速法转动惯量辨识的应用研究》

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由改进型加减速算法可以看出，只要确定任意加减速的两段起点与终点的速度，确定采样频率与采样时间，便可以计算得到系统的负载转动惯量。在图2伺服系统转动惯量辨识实验台上，在负载1的条件下，分别得到采用两段加速方法、变加速方法与连续变加速方法系统的速度n-iq电流响应曲线，如图5所示。对三种不同的运动状态，都取n=1ms，对于两段加速方法取ΔT1=[2500 2520]ms、ΔT2=[9200 9220]ms；变加速方法取ΔT1=[10501070]ms、ΔT2=[1150 1170]ms；连续变加速方法取ΔT1=[24802500]ms、ΔT2=[2500 2520]ms。通过计算可以得到系统的等效负载惯量结果比较，如表2所示。