《表1 模型参数设置：基于PID算法摩擦焊机移动速度闭环控制系统研究》

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《基于PID算法摩擦焊机移动速度闭环控制系统研究》

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比例环节KP的作用是在误差产生时成比例地控制偏差信号，快速调节系统恢复稳定状态，提高系统的调节精度，减小系统的残差。积分环节KI的主要作用是消除系统的残差，但也可能使系统的瞬间响应差，积分时间常数决定积分作用的强弱。微分环节KD的作用主要是预测误差变化的趋势，使得系统在有较大惯性组件或有滞后组件的调节过程中出现的振荡甚至失稳起到“超前”控制的效果，从而避免了被控量的严重超调。搭建模型后模型参数设置见表1。