《表1 容器数据与纠偏数据》

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《全位置管道焊接的纯滞后激光视觉跟踪技术》

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备注:n为图像帧数；Ni为容器N中数据；Pi为当前图像帧数对应的纠偏量。

基于上面建立的Smith预估控制数学模型，采用图10和表1对该模型进行论证分析。如图10所示:当焊缝的形状成S形时，假设小车在爬行过程中始终平行于基准线行进，则从理论上焊枪的纠偏量必须按照图10箭头上所示的灰色数值依次纠偏。假设前视距离L（mm）中存在4帧图像，则容器N中应保存4个纠偏数据。表1中的黑色数据表示容器N中的纠偏数据，灰色数据表示对应图像的纠偏量，对照图10和表1的灰色数据可以看出纠偏量是一一对应的，因此可以证明该Smith预估控制数学模型是正确的。