《表4 各项指标对比表：基于模糊PID算法的双闭环直流调速系统中的设计》

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《基于模糊PID算法的双闭环直流调速系统中的设计》

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图7中，在0.337 s时转速达到最大值1 029 r/min，在1 s时转速稳定下来，对应转速稳态值为1 005 r/min，其转速最大超调量为2.4%。与图6相比，图7中电机转速超调量更小，且曲线更加平滑。为了更好地对比两种方法下对双闭环直流调速系统的控制效果，引入了转速最大值、转速最大值调节时间、转速稳态值、转速调节时间、最大超调量和残余偏差6个指标，并将各项数据统计后整合在表4中。