《表1 模型对比：改进灰色预测模糊PID在气动阀门系统中的应用研究》

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《改进灰色预测模糊PID在气动阀门系统中的应用研究》

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模糊规则表的建立是设计模糊PID控制器的核心所在。首先对输入、输出进行模糊化处理。针对该控制系统，E和EC的基本论域分别是[-3，3]，[-0.1，0.1]，修正量ΔKp，ΔKi，ΔKd的基本论域分别是[-0.01，0.0 1]、[-0.1，0.1]和[-0.05，0.05]。ΔKp经模糊化后论域为[-0.3，0.3]，E、EC、ΔKi、ΔKd经模糊化后论域为[-3，3]，所以该控制器的输入和输出量的量化因子分别为1，30，30，30和60。然后将E，EC，ΔKp，ΔKi，ΔKd的模糊子集分为7个等级，分别是NB（负大）、NM（负中）、NS（负小）、ZO（零）、PS（正小）、PM（正中）、PB（正大），其中PB（正大）的隶属度函数是S型，NB（负大）的隶属度函数为Z型，其余的等级皆为三角型。模糊参数表如表1所示。