《表2 Ki的模糊规则表：灰色模糊PID控制在感应加热管道中的应用》

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《灰色模糊PID控制在感应加热管道中的应用》

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根据上述的对模糊PID控制器的改进，含时滞参数的灰色模糊PID控制在加热管道中的控制系统可采用图3的结构。图中的主控制器还是以PID控制器为核心，模糊控制器和灰色预测器作为副调节器。模糊控制器用来调节PID控制的3个参数，用灰色预测器的反馈值y（k+m）代替原先的输出值y（k），改善由于时滞系统惯性造成的影响。其中控制对象的传递函数为，通过Z-N整定法得到Kp、Ki、Kd的初始值分别Kp=0.07、Ki=0.008、Kd=0.15，当输入信号为阶跃信号时，系统的响应曲线如图4所示，系统的误差跟踪曲线如图5所示。