《表1 软体机械模块结构基本参数(mm)》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《气动软体机械臂模块变刚度性能分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

软体机械臂结构设计是确保软体机械臂实现运动和刚度调节功能的基础，论文由此提出的新型气动软体机械臂模块由上下两个连接板和位于连接板中间的硅胶气囊组成，如图1所示。为使硅胶气囊具备更好的轴向延展性，气囊设计成与波纹管类似的结构，采用东爵NE-9530高拉力气相硅胶，厚度为3 mm。一个软体机械臂模块的硅胶气囊按功能分为外部三个呈圆周分布的弯曲硅胶囊和位于中部的变刚度气囊，各个气囊的型号与尺寸一致，以便于批量生产和组装。软体机械臂模块结构基本参数如表1所示。