《表1 机械手性能指标：一种模块化深海采样装置的结构设计与分析》

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《一种模块化深海采样装置的结构设计与分析》

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机械手作为采样装置的另一核心模块，其作业空间及结构的可靠性，对整个采样装置的功能和作业范围有着极大影响.如图5所示，采用关节式采样机械手，主要由底座、肩部、臂部（4—大臂、5—小臂后端、6—小臂前端）、腕部、手部组成，共有6个自由度.机械手性能指标如表1所示.