《表1 水压直驱系统及软体单元仿真参数》

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《基于水压直驱的软体单元的动静态特性》

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根据软体单元及水压直驱组成的整体系统对所建立的数学模型进行参数标定，参数如表1所示，通过Matlab中S函数编程语言进行Simulink仿真.如图13所示为软体单元弯曲角度随时间变化的试验值与仿真值的关系.软体单元弯曲角度仿真值与实测值基本吻合，对水压的响应时间与变化波形较接近.弯曲角度动态实测最大值为79.00°，仿真最大值为80.38°，误差为1.7%，表明本研究所设计的试验方法与水压直驱模型的构建具有一定的可靠性.当响应时间小于0.5 s时，软体单元弯曲角度仿真值大于实测值，之后2条曲线趋于重合.由于起始软体单元腔内压力低，软体自身略微膨胀，对压力飞升阻尼较大，弯曲角度的实测值略有微小滞后，当驱动压力达到一定值后，硅胶本身阻尼对驱动水压性能的影响降低，实测角度变化较大.此外，仿真模型的建立、试验温度所对应的流体介质黏度系数均对仿真结果有一定影响.