《表1 机械手定位模块基本参数计算》

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《冲压生产线上、下料摆臂式伺服机械手的设计》

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（2） 定位模块基本参数为了提高机械手的位置准确及高精度的控制，对机械手的各轴电机输出轴加入了定位模块QD75MH4，极限开关均与定位模块相连，传递位置信号。其中，腰部回转伺服电机的脉冲当量为0.005°/脉冲，编码器的分辨率为26 144个脉冲信号/r。定位模块基本参数计算如表1所示。